Fondata in epoca romana, come Pistoria, Pistoriae o Pistorium, su un’area dove esistevano probabilmente precedenti insediamenti etruschi e, nelle zone montane, liguri, divenne nel II secolo a.C. un oppidum di Roma per appoggiare le truppe romane in lotta contro i Liguri stanziati nelle aree appenniniche. La città è menzionata anche da Sallustio, che riporta la battaglia del 62 a.C. in cui perse la vita Catilina.
I tre toponimi latini documentati vengono fatti risalire a coloro che impastavano il pane per rifornire le truppe, i pistores, tanto che Plauto, in un noto passo della sua commedia Captivi, scherzò sul doppio senso del nome attribuito ai pistoiesi: abitanti di Pistoia e fornai.