Fondata dai Fenici tra il VII e il VI secolo a.C., passa ai Romani nel 254 a.C. dai Romani, ai Vandali nel 429, a Bisanzio nel 536 e diviene saracena nell’831. Successivamente, con l’avvento dei Normanni e il ritorno alla cristianità, fu la città di numerosi sovrani di Sicilia. Da allora è rimasta la capitale del Regno di Sicilia fino al 1816. Particolarmente importanti furono i Vespri siciliani, ribellione scoppiata a Palermo nel 1282. Fu con Napoli una delle due capitali del Regno delle Due Sicilie.
I Greci chiamarono la città Panormos dal greco παν-όρμος (= tutto-porto) perché vi era un enorme approdo naturale. Il nome greco rimase successivamente quasi intatto: Panormus con i romani, Balorm con gli arabi e Balermus con i normanni.