Il suo nome sembra derivare dall’aggettivo latino firmus, con il senso di “fedele” oppure “stabile”. Altre ipotesi indicano una provenienza dal sabino Perwom ovvero dall’etrusco Permu, con il significato di “storto”, da porre in relazione con la pianta irregolare della città.
Scavi archeologici condotti nella zona hanno restituito materiale funerario risalente sino ai secoli IX-VIII a.C., appartenente alla tipologia proto-etrusca. Colonia romana nel 264 a.C., Fermo partecipa a varie campagne di guerra, e i suoi abitanti ottengono la cittadinanza romana nel 90 a.C. Venne poi annessa poi al regno longobardo e a quello dei Franchi. Divenne il centro e il capoluogo della Marca fermana, un’ampia area che si estendeva dal Musone a Vasto e dagli Appennini al mare.